Если честно, я потихоньку начинаю ненавидеть ST…
Если предыстория не интересна, jmp ТУДА
Сначала, выяснилось что к STM32F103ZET6 можно подцепить только один энкодер, чтобы аппаратрой считал с учетом направления вращения, ладно, хрен с ним, один фиг у нас есть ПЛИС и это сказано в DS.
Но вот этот эпический баг стоил мне нескольких часов жизни. Итак, предыстория. Для использования в роботе мы запилили бордень: STM32F103ZET6 + Xilinx XC100E FPGA на шине памяти. По счастью, сэкономили и поставили 8 бит шину данных.
(далее…)